Zwischen dem 16. und 19. Jahrhundert versklavten und verschleppten die Portugiesen mehrere Millionen Afrikaner. In Brasilien entwickelten diese Afrikaner und deren Nachkommen Praktiken, um sich physisch und psychisch zu stärken und in die Freiheit fliehen zu können. Die Sklaven, die im Landesinneren auf Plantagen arbeiteten, versuchten auf der Flucht meist in den Schutz des Waldes zu gelangen. Der Capitão de Mato, ein mit besonderen Privilegien ausgestatteter Sklave, musste dafür sorgen, den Flüchtling einzufangen bevor dieser im Dickicht des Waldes verschwinden konnte. Da der Capitão de Mato mit Pferd und Waffen ausgerüstet war, hatte er gute Chancen den Flüchtigen einzuholen, um ihn noch vor dem Verschwinden im Wald zu stellen. Bei diesem Zusammentreffen musste der fliehende Sklave seinen ganzen Körper einsetzen, um sich mit Schlägen, Tritten und Kopfstößen gegen seinen bewaffneten Verfolger durchzusetzen. Tat er dies erfolgreich, musste der Capitão de Mato mit leeren Händen zurückkehren und erklären, dass ihn der Sklave in der Capoeira (junger Wald, Unterholz) überwältigt hat und in den Wald entkommen ist. Um sich von den Sklavenhaltern unbemerkt für den Kampf zu trainieren, tarnten sie ihr Training mit Musik, Gesang und Tanz.

So entwickelte sich Capoeira zu einer Kunst, die Selbstverteidigung, Kampf, Musik, Tanz und vieles mehr in sich vereint. Zu den wichtigsten Instrumenten in der Capoeira zählen Berimbau (musikalischer Bogen), Pandeiro (Trommel) und weitere Rhythmusinstrumente wie Reco-Reco und Agogô.
Heute ist Capoeira eine der wichtigsten Verbreiterinnen der brasilianischen Kultur und Sprache in der Welt. Sie wird in Brasilien in vielen sozialen Projekten eingesetzt um Straßenkindern die Eingliederung in die Gesellschaft zu erleichtern und bereichert Kindergärten, Sonderschulen, Universitäten, bis hin zu Altersheimen in aller Welt.

Die Ausübung der Capoeira eignet sich durch ihre Vielfältigkeit für Kinder ab ca. vier Jahren. Viele Meister der Capoeira haben sich bis ins hohe Alter ihren jugendlichen Elan erhalten und bewegen sich mit über 90 Jahren geschmeidiger als so manche Jugendliche heute.